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機器人控制系統在結構上大部分采用分層結構的微型計算機伺服控制
機器人控制的分類，按照有無反饋分為：開環控制、閉環控制、
開環控制的條件：地知道被控對象的模型，并且這一模型在控制過程中保持不變。
按照期望控制量分為：力控制、位置控制、混合控制這三種。
位置控制分為：單關節位置控制（位置反饋，位置速度反饋，位置速度加速度反饋）、多關節位置控制
多關節位置控制分為分解運動控制、集中控制力控制分為：直接力控制、阻*控制、力位混合控制
智能化的控制方式：模糊控制、自適應控制、控制、*網絡控制、模糊*網絡控制 、控制
控制系統硬件配置及結構 .電氣硬件 .軟件架構
由于機器人的控制過程中涉及大量的坐標變換和插補運算以及較低層的實時控制。所以，目前市面上機器人控制系統在結構上大部分采用分層結構的微型計算機控制系統，通常采用的是兩級計算機伺服控制系統。
多關節型工業機器人的應用
多關節型工業機器人
又稱回轉坐標型工業機器人，這種工業機器人的手臂與人一體上肢類似，其個關節是回轉副（即rrr），該工業機器人一般由立柱和大小臂組成，立柱與大臂見形成肩關節，大臂和小臂間形成肘關節，可使大臂做回轉運動和俯仰擺動，小臂做仰俯擺動。其結構緊湊，靈活性大，占地面積，智能工業機器人設計，能與其他工業機器人協調工作，智能工業機器人價格，但位置精度教低，有平衡問題，智能工業機器人，控制耦合，這種工業機器人應用越來越廣泛。
陳仕賢發明了活齒傳動技術。第四代活齒傳動——全滾動活齒傳動（oscillatory roller tran*ission，ort）已成功地應用到多種工業產品中。在ort基礎上提出的復式滾動活齒傳動（compound oscillatory roller tran*ission，智能工業機器人銷售，cort）不但具有rv傳動類似的優點，而且克服了rv傳動曲軸軸承受力大、壽命低的缺點，進一步提高了使用壽命和承載能力；cort的結構使其在同樣的精度指標下回差更小，運動精度和剛度更高，緩解了rv傳動要求制造精度高的缺陷，可相對降低加工要求，減少制造成本。cort是我國自主開發的，擁有自主知識產權。鞍山*合金研究所和浙江恒豐泰減速機制造有限公司均開發成功了機器人用cort減速機。
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